参数问题？

[maomao0220]

您好，运行代码时，随着建图的进行，后面的地图点云会紧跟着变稀疏，请问是什么原因？读了论文以为是和参数counts_to_free和counts_to_revert有关，具体应该如何调整参数以保证不会变稀疏？期待您的解答 @LC-Robotics

[LC-Robotics]

你好，我没有遇到过后面地图点云变稀疏的问题，这里是指静态点云被误检测为动态而被删除吗，如果是这种情况，rviz中应该会显示大面积的错误检测的动态物体。你说的是这种情况吗？请具体描述，或是附上图片。

[maomao0220]

https://github.com/user-attachments/assets/2ea528c7-f68b-4d1a-b771-0850b8ce8088
上面视频是我在跑自己数据集的效果，把原本点云地图变得稀疏 @LC-Robotics

[LC-Robotics]

这可能是raycast_enhancement没有正确配置的原因，你将enable_raycast_enhancement设置为false试试。如果不是这个问题，可以将你使用的包给我看看。